List
Bachelor thesis:Detekce pohyblivých objektů v mobilní robotice ( PDF )
Author:Ondráček Aleš
Supervisor:Ing. Jan Chudoba
Keywords:Mobile Robotics
Abstract:Bakalářská práce se zabývá problémem nalezení a implementace vhodného algoritmu simultánní lokalizace, mapování a detekce pohyblivých objektů. Motivací je nalezení polohy pohyblivých objektů a jejich filtrace ze vstupních dat jiného mapovacího algoritmu. Zdrojem dat je laserový dálkoměr, pro určení polohy robotu je použit odometrický systém s upřesnením transformací získanou porovnáním meření dálkoměru algoritmem ICP. V úvodu je úloha popsána zvláště pro část simultánní lokalizace a mapování a část detekce pohyblivých objektů, také jsou prezentovány výhody spojení obou úloh v jeden celek. Dále je přiblíženo zadání a cíle bakalářské práce. Druhá kapitola se zabývá současným stavem problematiky ve světě a směry, kterými se výzkum ubírá. Podrobněji jsou popsány různé části úlohy při použití laserových dálkoměrů. Třetí kapitola se zaměřuje na vlastní návrh algoritmu, důvody volby implementovaných postupů a podrobnosti řešení vzniklých problémů.
Submited:Dec 1999
More info:

Department of Cybernetics, © 1996-2007