List
Diploma thesis:Koordinace v systémech s více roboty ( PDF )
Author:Makovička Martin
Supervisor:RNDr. Miroslav Kulich Ph.D.
Keywords:
Abstract:Diplomová práce se zabývá plánováním cest pro více robotů pohybujících se současně ve společném prostředí. Konkrétně je popsán a diskutován vícefázový algoritmus s odděleným plánováním uvedený Mikem Paesgoodem, který využívá kostru grafu k zajištění bezkolizních cest. První část práce popisuje zkoumaný algoritmus a je doplněna o vlastní pozorování zjištěná při studování algoritmu. Ve druhé části je popisována implementace tohoto algoritmu v C++ spolu s návrhy na zlepšení některých jeho částí. Součástí implementace je i rozhraní pro systém ROS a integrace algoritmu do mechanismu pro přípravu robotů v systému SyRoTek. Třetí část prezentuje výsledky navržených optimalizací a implementovaného algoritmu. Součástí hodnocení je také ukázka nalezeného řešení na ilustračním příkladu.
Submited:May 2012
More info:

Department of Cybernetics, © 1996-2007