| List |
| Topic: | Doplňování hloubkového obrazu z barevného obrazu |
|---|---|
| Department: | Vidění pro roboty a autonomní systémy |
| Supervisor: | Ing. Tomáš Petříček, Ph.D. |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Prostudujte literaturu o doplňování hloubky, například (Qiu, 2019), (Tang, 2019) nebo jiné články z výsledkové listiny benchmarku KITTI (Geiger, 2017) pro doplňování hloubky.
Navrhněte a implementujte metodu doplňování hloubky pomocí odpovídajícího obrazu RGB. Zaměřte se na venkovní prostředí, kde jsou k dispozici měření z lidaru a jejich průmět do obrazu. Využijte explicitní zpracování chybějících hodnot během operací konvoluce a sdružování apod. podle (Uhrig, 2017). Vyhodnoťte jeho marginální přinos. Zvažte zahrnutí některých architektonických vylepšení ze současných modelů detekce objektů nebo sémantické segmentace, jako jsou (Chollet, 2017) nebo (Chen, 2018). Natrénujte a vyhodnoťte metodu pomocí benchmarku KITTI pro doplňování hloubky. Pro trénování lze použít i data z jiných zdrojů. Shrňte svá zjištění ve zprávě. |
| Bibliography: | Chen, L. C.; Papandreou, G.; Kokkinos, I.; Murphy, K. & Yuille, A. L. DeepLab: Semantic Image Segmentation with Deep Convolutional Nets, Atrous Convolution, and Fully Connected CRFs. IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 2018, 40, 834-848
Chollet, F. Xception: Deep Learning with Depthwise Separable Convolutions. 2017 IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2017, 1800-1807 Geiger, A.; Lenz, P.; Stiller, C. & Urtasun, R. Vision meets Robotics: The KITTI Dataset. The International Journal of Robotics Research, 2013, 32, 1231-1237 Qiu, J.; Cui, Z.; Zhang, Y.; Zhang, X.; Liu, S.; Zeng, B. & Pollefeys, M. DeepLiDAR: Deep Surface Normal Guided Depth Prediction for Outdoor Scene From Sparse LiDAR Data and Single Color Image. The IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2019 Tang, J.; Tian, F.-P.; Feng, W.; Li, J. & Tan, P. Learning Guided Convolutional Network for Depth Completion. arXiv:1908.01238. 2019 Uhrig, J.; Schneider, N.; Schneider, L.; Franke, U.; Brox, T. & Geiger, A. Sparsity Invariant CNNs. International Conference on 3D Vision (3DV), 2017 KITTI depth completion benchmark: http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/eval_depth.php?benchmark=depth_completion |