Detail of the student project

List
Topic:Detekce dron pomocí neuronových sítí a LiDARu
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Ing. Matouš Vrba
Announce as:Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt
Description:Použijte neuronovou síť pro detekci dron pomocí 3D LiDARu, umístěného na palubě letícího UAV. Pro natrénování neuronové sítě je možné použít automatickou anotaci pomocí systému UVDAR (viz http://mrs.felk.cvut.cz/midgard). Implementujte celé řešení tak, aby běželo na palubním počítači UAV. Výsledný algoritmus by měl poskytovat přesná měření pozice detekované drony s nízkým zpožděním, aby bylo tento výstup možné využít pro autonomní odchyt dron (viz http://mrs.felk.cvut.cz/projects/eagle-one). Vyhodnoťte přesnost, robustnost a obecné vlastnosti výsledného algoritmu v experimentech v reálném světě na létajícím UAV.
Bibliography:PointNet NN: Ch. R. Qi, H. Su, K. Mo and L. J. Guibas, "PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classification and Segmentation", arXiv 1612.00593, 2016
3D detection NN: Ch. R. Qi, O. Litany, K. He, L. J. Guibas, "Deep Hough Voting for 3D Object Detection in Point Clouds", arXiv 1904.09664, 2019
MIDGARD dataset: V. Walter, M. Vrba, M. Saska, "Automatic generation of training datasets for machine learning-based visual relative localization of micro-scale UAVs", RA-L, 2020
Responsible person: Petr Pošík