Seznam

Téma:Autonomní řízení robotu na nestrukturovaném terénu
Vedoucí:Doc. Ing. Karel Zimmermann Ph.D.
Vypsáno jako:Diplomová práce,Bakalářská práce,Individuální projekt,Dobrovolná odborná práce,Semestrální projekt
Popis:V Centru Strojového Vnímaní (CMP) na Katedře Kybernetiky vyvíjíme v rámci Evropského projektu TRADR robota záchranáře (http://cmp.felk.cvut.cz/demos/robotics/mobile-robots). Jednou z důležitých funkcionalit je autonomní řízení robotu a odhad tvaru přejížděného terénu (a to i v případě kdy lidar selhává např. kvůli hustému kouři, či velké odrazivosti povrchu). Znalost terénu umožňuje autonomní prediktivní řízení fliperů. Navrhněte a prakticky ověřte algoritmus pro autonomní mapování a řízení robotu na nestrukturovaném terénu.





Web skolitele: http://cmp.felk.cvut.cz/~zimmerk/

Preffered qualification:
- B or better result achieved in a programming oriented subject or even better: the active participation in a programming competition (e.g. CTU Open Contest, ACM ICPC).
- B or better result achieved in a computer vision oriented subject.
- experience with Python and Tensorflow
- good mathemathical background.
Pokyny:(1) Study state-of-the-art methods such as [1,2].
(2) Propose and implement you own algorithm.
(3) Evaluate proposed method on a selected dataset such as [3].
Literatura:[1] Sergey Levine, Chelsea Finn, Trevor Darrell, and Pieter Abbeel. 2016. End-to-end training of deep visuomotor policies JMLR, 2017, https://arxiv.org/pdf/1504.00702.pdf [2] Ziyu Wang, Josh Merel, Scott Reed, Greg Wayne, Nando de Freitas, Nicolas Heess, Robust Imitation of Diverse Behaviors https://arxiv.org/pdf/1707.02747.pdf [3] Lei Tai, and Giuseppe Paolo and Ming Liu2, Virtual-to-real Deep Reinforcement Learning: Continuous Control of Mobile Robots for Mapless Navigation https://arxiv.org/pdf/1703.00420.pdf [4] Kostantinos Bousmalis, Nathan Silberman, David Dohan, Dumitru Erhan, Dilip Krishnan, Unsupervised Pixel–Level Domain Adaptation with Generative Adversarial Networks https://arxiv.org/pdf/1612.05424.pdf
Realizace:Implementace v simulátoru + reálný expriment v terénu
Vypsáno dne:10.10.2017