| Popis: | Automatické řízení bezpilotních helikoptér se neobejde bez mechanizmu na předcházení kolizím s překážkami. Případná kolize je nejen nebezpečná pro samotný robot, ale hlavně pro jeho okolí. Existuje mnoho možností jak překážky detekovat, od jednoduchých senzorů pracujících na principu ultrazvukové vlny, až po drahá řešení využívající laserového dálkoměru. Cílem této práce je využít obrazu ze stereoskopické kamery. Nejdříve je nutné zpracovat data s využitím palubních prostředků letounu a realizovat reaktivní přeplánování původní trasy helikoptéry. Dále je za cíl inkrementálně tvořit mapu okolního prostředí (SLAM) s využitím fúze s daty poskytnutými letounem (rychlost, odhad polohy). Součástí práce je integrace kamerového systému do hardware letounu a ověření výsledků pomocí reálných experimentů.
|
|---|