Seznam

Téma:Automatická kalibrace pomocí “sebedotyku” a sebepozorování u dvojrukého průmyslového manipulátoru
Vedoucí:Mgr. Matěj Hoffmann Ph.D.
Vypsáno jako:Diplomová práce,Bakalářská práce,Individuální projekt,Semestrální projekt
Popis:Cílem práce je automatická kalibrace dvourukého průmyslového manipulátoru bez použití externích měřících zařízení. Robot se kalibruje sám a to za použití: a) sebepozorování pomocí kamer, které jsou součástí zařízení, b) “sebe-dotyku” s pomocí silové zpětné vazby, c) dotyku s prostředím (např. stůl). Úkolem je porovnat tyto metody mezi sebou a to jak teoreticky tak prakticky a zhodnotit jejich vhodnost pro nasazení v průmyslové praxi.

Ukázková videa:
https://youtu.be/7azecm1H2zQ
https://youtu.be/rd7c6T2HyMs
Pokyny:1. Seznámení se s dvourukým manipulátorem Yaskawa Motoman a softwarem (ROS, MoveIt!, RViz, inverzní kinematická úloha, využití zpětné vazby ze silových senzorů) a externími kamerami pozorujícími pracovní prostor obou ramen.
2. Sběr dat v sebe-dotykových konfiguracích (úhly ramen + kamera).
3. Studium literatury kinematické kalibrace, zejména za použití více kinematických řetězců.
4. Formalizace kalibračního problému pro různé kombinace protínajících se kinematických řetězců, jeho řešení metodami nelineárních nejmenších čtverců a vyhodnocení přínosu jednotlivých formulací problému.
5. Výběr konfigurací robota s největším přínosem pro sebe-kalibraci.
Literatura:Birbach, O.; Frese, U. & Bauml, B. (2015), 'Rapid calibration of a multi-sensorial humanoid’s upper body: An automatic and self-contained approach', The International Journal of Robotics Research 34(4-5), 420--436. Hollerbach, J.; Khalil, W. & Gautier, M. (2016), Model identification, in B. Siciliano & O. Khatib, ed., 'Springer Handbook of Robotics', Springer, , pp. 113--138. Joubair, A., & Bonev, I. A. (2015). Kinematic calibration of a six-axis serial robot using distance and sphere constraints. The International Journal of Advanced Manufacturing Technology, 77(1-4), 515-523. Roncone, A.; Hoffmann, M.; Pattacini, U. & Metta, G. (2014), Automatic kinematic chain calibration using artificial skin: self-touch in the iCub humanoid robot, in 'Robotics and Automation (ICRA), 2014 IEEE International Conference on', pp. 2305-2312. Stepanova, K. & Hoffmann, M. (2018), Robot self-calibration using multiple kinematic chains, in 'Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015 IEEE/RSJ International Conference on'. [submitted]
Vypsáno dne:18.05.2018