| Seznam |
| Téma: | Přesné měření vlastní trajektorie vozidla |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Ing. Jan Čech, Ph.D. |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Měření vlastní trajektorie pouze pomocí inerciální jednotky (IMU) na palubě vozidla je obecně považováno za nedostatečné přesné z důvodů integrace chyby. Nedávný článek [1] popisuje metodu, kde je trajektorie odhadována z IMU pomocí neuronových sítí, s velmi slibnými výsledky. Autoři poskytují též kód a výsledky na standardní databázi KITTI.
Vašim úkolem bude seznámit se s principem metody, stáhnout a zprovoznit kód. Zopakovat výsledky na standardní databázi KITTI. Provést vlastní experiment: pořídit trénovací a testovací data na experimentálním RC modelu auta (vyvinutém na katedře kybernetiky a řízení), natrénovat a kvantitativně vyhodnotit. [1] Brossard M., Barrau A., Bonnamel S. AI-IMU Dead-Reckoning, In arXiv, 2019. https://arxiv.org/abs/1904.06064 |