| Seznam |
| Téma: | Automatické vytváření trajektorie robota pro svařování |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Ing. Vladimír Smutný, Ph.D. |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Technolog vytvoří v CAD systému požadovanou trajektorii sváru s doplňujícími informacemi. V rámci studentských prací je zapotřebí vyrobit prototypy potřebných SW nástrojů.
Implementace bude v prostředí ROS. Mezi nástroje patří automatická konverze G-kódu vzniklého exportem z CAD do trajektorie nástroje robotu. Poté je nutné automaticky naplánovat bezkolizní trajektorii. Robot bude mít více než potřebných 6 stupňů volnosti, v současné době plánujeme 8 DOF. Dalším krokem jsou technologické optimalizace trajektorie např. v rozích a podobně. Předpokládá se jak simulace, tak praktické experimenty s reálným svařovacím robotem. |