| Popis: | Vyviňte algoritmus pro přesnou 3D sebe-lokalizaci UAV v apriori známé mapě prostředí. UAV bude vybaveno GPS přijímačem a 3D LiDARem, takže je možné využít algoritmus ICP. Mapa prostředí by měla být za běhu aktualizována o nové prvky a změny v prostředí na základě dat ze senzorů (například o automobil, který ve scéně přibyl od vytvoření apriorní mapy, nebo o strom, který byl pokácen). Vyhodnoťte přesnost, robustnost a obecné vlastnosti výsledného algoritmu v experimentech v reálném světě na létajícím UAV. Toto téma je motivováno úlohou periodické autonomní inspekce infrastruktury pomocí UAV (viz http://mrs.felk.cvut.cz/projects/aerial-core). |
|---|
