| Popis: | Cílem práce je vyvinout algoritmus pro slučování map reprezentovaných mřížkou obsazenosti. Dron letící v prostředí bez GPS je lokalizován technikami zarovnávání skenů z 2D LiDARu. Hector SLAM je jeden z často používaných lokalizačních systémů. Použitím metod pravděpodobnostní robotiky Hector SLAM produkuje odhady 2D pozice robotu na mřížce obsazenosti. Aby bylo možné sdílet pracovní prostor více drony (od malých skupin po velké roje), musí být zabráněno kolizím. Jeden přístup je využít metod relativní lokalizace k odhadu vzdáleností mezi jednotlivými členy roje. Druhý přístup, který bude použit v této práci je fúze lokálních map každého agenta do jedné globálně konzistentní mapy ve které je známá pozice všech dronů. Toto téma je motivované velkým počtem rojových projektů (http://mrs.felk.cvut.cz/research/swarm-robotics), například agilní let velkého roje dronů skrz les (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/gacr-swarm-ii) nebo rychlá lokalizace zdrojů radiace (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/tacr-radron-project). |
|---|
