| Popis: | Cílem této práce je vyvinout algoritmus, který fúzuje data z palubních senzorů včetně GPS, IMU a magnetometru s daty z 3D LiDARu tak, aby poskytoval robustní odhad polohy dronu. Při misích inspekce vysokonapěťového vedení je dron lokalizován pomocí GPS. Nicméně elektromagnetické pole generované vysokým napětím ve vedení ruší příjem GPS signálu a znemožňuje použití magnetometru. Úkolem je využít 3D LiDAR k zlepšení GPS lokalizace, případně ji plně nahradit v blízkosti vysokonapěťového vedení. Toto téma je motivováno velkým evropským projektem pro autonomní inspekci sloupů vysokého napětí pomocí týmu dronů (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/aerial-core). |
|---|
