| Popis: | Rozvoj systémů bezpilotních helikoptér (UAV) dopomohl k přechodu z otevřených venkovních prostředí do omezenějších vnitřních prostor. A to hlavně díky vylepšení přesnosti lokalizačních, navigačních a řídicích algoritmů v posledních letech. Paralelně se objevují nové možnosti využití autonomních rojů UAV ve vnitřních prostředí, což vede k vývoji algoritmů na vysoké úrovni zaměřených na plnohodnotné aplikační mise. Náš tým se zajímá zejména o mapování a dokumentování historických budov za účelem posouzení stavu stropu, nástěnných maleb, soch, vitráží atd. Restaurátorské projekty vyžadují přesný a podrobný 3D model historických budov, včetně jejich interiérů. A to zejména k měření rozměrů, posouzení stavu objektů a také pro plánování dalších misí UAV. Cílem tohoto projektu je autonomní navigace UAV vybaveného rotujícím laserovým dálkoměrem (LIDAR) historickou budovou a kompletně zachytit interiér laserovým skenováním. Řešení bude zahrnovat palubní rozhodování a změnu trasy trajektorie, která povede UAV k dosud nezmapovaným oblastem a současně zamezí kolizi s překážkami. Když je mapován celý interiér, bude zpracována datová sada získaná během letu, extrahovány rovinné prvky a vytvořeny trojúhelníkové sítě, aby se vytvořil realistický 3D povrchový model interiéru. |
|---|
