Podrobnosti studentského projektu

Seznam
Téma:Kooperativní mapování neznámémo prostředí pomocí roje bezpilotních helikoptér
Katedra:Katedra kybernetiky
Vedoucí:Ing. Pavel Petráček
Vypsáno jako:Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt
Popis:Rozvoj systémů bezpilotních helikoptér (UAV) dopomohl k přechodu z otevřených venkovních prostředí do omezenějších vnitřních prostor. A to hlavně díky vylepšení přesnosti lokalizačních, navigačních a řídicích algoritmů v posledních letech. Paralelně se objevují nové možnosti využití autonomních rojů UAV ve vnitřních prostředí, což vede k vývoji algoritmů na vysoké úrovni zaměřených na plnohodnotné aplikační mise. Náš tým se zajímá zejména o mapování a dokumentaci historických budov za účelem posouzení stavu stropu, nástěnných maleb, soch, vitráží atd. Historici a restaurátoři potřebují vysoce kvalitní podrobné obrázky, aby vyhodnotili nedostupné části budov, pro které je UAV ideální platformou, která šetří peníze a čas, a který by jinak byl utracen na stavbu lešení k dosažení oblastí zájmu. Cílem tohoto projektu je vyvinout techniku ​​dokumentování interiéru UAV pomocí týmu UAV vybavených kamerami. Vysoké kvality a rozlišení obrázků bude dosaženo spojením několika detailních snímků pořízených všemi členy týmu UAV. Za předpokladu, že jsou známy přibližné polohy UAV, mohou být snímky kamer pořízené z blízkého okolí dokumentovaného objektu spojeny do velkého a podrobného obrazu pomocí odpovídajících obrazových funkcí. Optimální trajektorie pro všechny členy týmu musí být naplánována tak, aby byl celý dokumentovaný objekt zachycen s dostatečným překrytím mezi obrazy, aby bylo možné sešít do složeného obrazu s vysokým rozlišením. Čas strávený na zachycení obrázků musí být minimalizován, protože doba letu UAV je omezena jejich kapacitou baterie.
Za obsah zodpovídá: Petr Pošík