| Téma: | Manipulace robotickým chapadlem využívajícím taktilní informaci |
|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
|---|
| Vedoucí: | prof. Ing. Václav Hlaváč, CSc. |
|---|
| Vypsáno jako: | Bakalářská práce, Semestrální projekt |
|---|
| Popis: | Cílem semestrálního projektu je získat zkušenosti s robotickou manipulací pomocí chapadla vybaveného hmatovými senzory. Poměrně pokročilé chapadlo (Robotiq Three Finger Adaptive Gripper, 3FG v pokračování) rozšířené o hmatové senzory TakkTile (šest na každém prstu a osmnáct v dlani) je k dispozici v laboratoři vedoucího práce. Student připojí chapadlo k průmyslovému silově poddajnému manipulátoru a pro jeho ovládání použije ROS. Experimentální část by měla demonstrovat jednoduchý úkol manipulační úlohu "kolík do díry". Práce by měla být dobře zdokumentována, protože bude pravděpodobně vstupním bodem pro další studenty / výzkumné pracovníky nebo stejného studenta v rámci projektu jeho bakalářské práce. |
|---|
| Literatura: | 1. R.M. Murray, Z. Li., S.S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, 1994. 456 p
2. M.T. Mason: Towards Robotic Manipulation. Annual Review of Control, Robotics, and Autonomous Systems, Vol. 1, 2018, 28 p. |
|---|
