| Seznam |
| Téma: | Učení se motorických primitiv pro ovládání robotického ramena KUKA |
|---|---|
| Katedra: | Katedra kybernetiky |
| Vedoucí: | Mgr. Karla Štěpánová, Ph.D. |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Popis: | Jakákoli činnost, kterou vykonáváme, sestává z jednotlivých malých opakovaných akcí, kterým se velmi často říká movement primitives (motorická/pohybová primitiva). Taková diskretizace komplexních činnosti je velmi užitečná, neboť nám umožňuje učit robota jen tyto jednotlivé elementární pohyby a z nich následně seskládat požadovanou akci. Je možné poté i nad těmito jednotlivými elementárními činnostmi provést optimalizaci a plánování. K jednotlivým činnostem lze dále například přiřadit jazykové pojmenování a je možné následně robota i jednodušše ovládat pomocí jazykových instrukcí. Učení se těchto jednotlivých základních motorických akcí sebou nese ale mnoho zajímavých výzev - například jak z mnoha různých provedení nalézt obecnou činnost.
Cílem projektu je naučit robota provádět jednotlivé motorické akce na základě mnohonásobné demonstrace dané akce. Sebraná data je potřeba vyhodnotit, filtrovat jejich časový signál, synchronizovat a vytvořit novou zobecněnou trajektorii. V rámci práce student porovná několik metod učení - např. metodu teach-in (kdy robota přímo fyzicky navádíme do daných pozic) vs. demonstrace akce demonstrátorem za využití lokátoru HTC Vive. Hlavní úlohou bude porovnat různé metody pro reprezentaci pohybových primitiv. Student bude pracovat v rámci našeho týmu a využije již dříve kalibrované senzory v rámci naší laboratoře pro experimenty imitačního učení. Pro realizaci projektu student využije KUKA simulátor a fyzická silově poddajná KUKA ramena, práce v Robotickém operačním systému (ROS), programovací jazyk: Python či C++. |