Detail of the student project

List
Topic:Tvorba modelu těla pomocí samoorganizujících se map v humanoidním robotu iCub
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Matěj Hoffmann Garant: Mgr. Michal Vavrečka Ph.D.
Announce as:DP,BP
Examiner:Igor Farkaš
Description:Cílem této práce je modelování procesů, kterými si lidé vytvářejí reprezentace svého těla (tělesné schéma / tělesný obraz). Jedná se o tvorbu primárních map jednotlivých informací ze senzorů a později také propojování těchto informací v asociativních oblastech mozkové kůry. První reprezentace těla, kterou se lidé naučí, je pravděpodobně založena spíše na somatosenzorické než na vizuální informaci. Proto se budeme soustředit na spojení mezi polohovými a hmatovými senzorickými vstupy a motorickými informacemi. Všechny tyto informace jsou k dispozici v humanoidním robotu iCub, který byl nedávno vybaven dotekovými senzory po celém povrchu těla. Těžistě práce bude spočívat v iCub simulátoru a v implementaci samoorganizujících se map v Matlabu. Znalost C++ (iCub software) je výhodou. Bude možné rovněž použít data z reálného robota prostřednictvím externího konzultanta.
Instruction:The goal of this work is to model the processes involved in learning of human body representations (body schema / body image). These involve learning primary maps of individual sensory modalities and, at a later stage, connecting these modalities in associative areas of the cortex. The first notion of the body that is learned is presumably based on somatosensory rather than visual information. Therefore, we will focus on the connections between proprioceptive and tactile sensory modalities and the motor modality. These are all present in the iCub humanoid robot, recently equipped with whole-body tactile sensing (skin). The core of the work will be performed in the iCub simulator. There is a possibility to use data sets from the real robot as provided by the external consultant. The models will be implemented using self-organizing maps in Matlab. Knowledge of C++ (iCub software) will be of advantage.
Bibliography:Hoffmann, Matej, et al. "Body schema in robotics: a review." Autonomous Mental Development, IEEE Transactions on 2.4 (2010): 304-324.
Fuke, Sawa, Masaki Ogino, and Minoru Asada. "Body image constructed from motor and tactile images with visual information." International Journal of Humanoid Robotics 4.02 (2007): 347-364.
Realization form:matlab, SW projekt
Date:17.06.2013
Responsible person: Petr Pošík