Detail of the student project

List
Topic:Tvorba 3D mapy pro bezkolizní průlet UAV
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Libor Přeučil
Announce as:DP,BP,PMI,PRO
Description:Pro bezpilotní řízení UAV prostředků (dronu) v reálném prostředí je nezbytné udržovat znalost o (aspoň relativním) umístění možných překážek, jenž mohou způsobit kolizi. Určení hranic takových objektů je možné učinit přímým měřením vzdálenosti hloubkovým senzorem se schopností poskytovat 1D (směrový dálkoměr, 2D laserový rozmítaný dálkoměr nebo 3D informaci - Xtion sensor, PMD kamera).
Prostudujte existující postupy vytváření 3D relativních map prostředí pro případy, kdy není přesně známa poloha měřícího sensoru (případ UAV) a navrhněte způsob řešení této úlohy (přednostně s využitím Xtion sensoru, popř. jinak). Navržené řešení implenetuje a úspěšný prototyp, nebo jeho část, případně ověřte s reálným UAV.

Doporučené dovednosti: C/C++, Unix/Windows, ROS
Date:03.10.2016
Responsible person: Petr Pošík