Detail of the student project

List
Topic:Udržování formací pozemních robotů a mobilních zařízení
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Libor Přeučil
Announce as:DP,BP,PMI,PRO
Description:Automatické udržování formací mobilních robotů (vodidel, stavebních a zemědělských strojů, trávních sekaček, atp.) je prostředkem ke zefektivnění jejich činnosti (úspora operátora takového stroje nebo snížení jeho kognitvní zátěže). Řešení je založené na udržování zvolené vzájemné vzdálenosti, polohy a směru pohybu takových mobilních prostředků, přičemž v obecných podmínkách (bez použití GPS) je měření uvedených veličin možné realizovat na základě vizuálního (kamera) pozorování sousedních entit, resp. vhodného optického markeru, a na něm založeného odhadu jejich vzdálenosti a směru.
Samotné řízení formace je pak prováděno na základě např. Model Predictive Control nebo jednoduchých principů elastického modelu formace. Možné rozšíření úlohy je směrem k zahrnutí postupů k řešení kolizí formace s překážkami okolí – adaptaci tvaru formace pro dané prostředí za běhu. Cílem práce je využít existujícího SW pro detekci a měření vzdálenosti kruhového vzoru, návrh a implementace jednoduchého principu řízení swarmu a reálné demonstrace jednoduchého swarmu pozemních laboratorních robotů.

Doporučené dovednosti: Zpracování obrazu a řídicí technika, C/C++, Unix/Windows, ROS
Date:03.10.2016
Responsible person: Petr Pošík