Detail of the student project

List
Topic:Tvorba motorických primitiv pro ovládání robotického ramena KUKA
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Mgr. Karla Štěpánová Ph.D.
Announce as:DP,BP,PMI,PRO
Description:Jakákoli činnost, kterou vykonáváme, sestává z jednotlivých malých opakovaných akcí, kterým se velmi často říká motion primitives. Taková diskretizace komplexních činnosti je velmi užitečná, neboť nám umožňuje učit robota jen tyto jednotlivé elementární pohyby a z nich následně seskládat požadovanou akci. Je možné poté i nad těmito jednotlivými elementárními činnostmi provést optimalizaci a plánování. K jednotlivým činnostem lze dále například přiřadit jazykové pojmenování a je možné následně robota i jednodušše ovládat pomocí jazykových instrukcí. Učení se těchto jednotlivých základních motorických akcí sebou nese ale mnoho zajímavých výzev - například jak z mnoha různých provedení nalézt obecnou činnost.

Cílem projektu je naučit robota provádět jednotlivé motorické akce na základě mnohonásobné demonstrace dané akce. Sebraná data je potřeba vyhodnotit, filtrovat jejich časový signál, synchronizovat a vytvořit novou zobecněnou trajektorii. V rámci práce student porovná několik metod učení - např. metodu teach-in (kdy robota přímo fyzicky navádíme do daných pozic) vs. demonstrace akce demonstrátorem za využití lokátoru HTC Vive. Student bude pracovat v rámci našeho týmu a využije již dříve kalibrované senzory v rámci naší laboratoře pro experimenty imitačního učení. Pro realizaci projektu student využije KUKA simulátor a fyzická silově poddajná KUKA ramena, práce v Robotickém operačním systému (ROS), programovací jazyk: Python či C++.
Realization form:KUKA simulátor, silově poddajná KUKA ramena, ROS, python/C++, HTC Vive
Date:21.05.2018
Responsible person: Petr Pošík