Detail of the student project

List
Topic:Obrábění robotickou rukou se silovou zpětnou vazbou
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Ing. Vladimír Smutný Ph.D.
Announce as:DP,BP,PMI,SOP,PRO
Description:Roboty se začínají používat pro obráběcí operace jako jsou broušení, odhrotování, zaleštění hran a podobně. Přesná poloha výrobku nebývá známa, také se mění množství materiálu, které je třeba odebrat. S tím vším by se obráběcí robot měl vyrovnat.
Cílem je navigovat robota podle zpětné vazby od působících sil podél obvodu výrobku.


Pro řešení úlohy použijeme poddajné kolaborativní roboty KUKA LBR (na obrázku) a využijeme odměřování působících sil přímo v robotu. Cílem je vyvinout algoritmy použitelné pro jakéhokoliv robota dovybaveného snímačem sil.


robot KUKA LBR
Instruction:Seznamte se s požadavky konkrétních aplikací a z toho vyplývajícími požadavky z praxe.
Prostudujte literaturu zabývající se poddajným řízením.
Navrhněte/vyberte vhodný algoritmus a implementujte ho na demonstračním robotu.
Proveďte experimenty a výsledky zhodnoťte.
Realization form:SW v matlabu, C/C++, Pythonu, ROSu, technická zpráva
Date:16.05.2019
Responsible person: Petr Pošík