| List |
| Topic: | Viditelnost v polygonálních prostředích |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Jan Mikula |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | • Ve skupině Mobilní a inteligentní robotiky na ČVUT CIIRC pracujeme na plánovacích algoritmech pro mobilní roboty operující ve známém nebo neznámém prostředí, kde pro reprezentaci prostředí používáme 2D polygonální mapu. Pro plánování v polygonálním prostředí jsou důležité úlohy související s tzv. viditelností. Např. potřebujeme určit, jestli je z daného bodu prostředí vidět do nějakého dalšího (s uvažováním překážek); určit všechny body prostředí, které jsou z daného bodu vidět (polygon viditelnosti); spočítat tzv. graf viditelnosti prostředí; atd. Navzdory tomu, že v odborné literatuře bylo prezentováno nespočet efektivních algoritmů pro tyto podproblémy, zatím nevíme o žádné dostupné, robustní a efektivní implementaci, která by vyhovovala všem našim potřebám. Naším dlouhodobým cílem je takovou implementaci vyvinout jako knihovnu v C++.
• Práce studenta bude spočívat v implementaci a testování některých algoritmů pro zmíněnou knihovnu. Velký důraz bude kladen na kvalitu a znovupoužitelnost kódu a robustnost řešení. Kreativní část bude spočívat v návrhu vlastních testů a testovacích instancí, a v možném vylepšení stávajících algoritmů. Součástí práce bude srovnání s některými existujícími dílčími implementacemi s pohledu správnosti řešení a výpočetního času. • Téma je vhodné zejména pro softwarově zaměřené studenty, kteří se chtějí naučit (nebo prohloubit své znalosti) programovat v moderním C++ (standard C++17), procvičit dobré programovací návyky a přispět prací, která neskončí tzv. v šuplíku. • Nabízím aktivní přístup k vedení práce. |