| List |
| Topic: | Autonomní snímání velkoplošných objektů pomocí bezpilotních helikoptér |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Vít Krátký |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Cílem projektu je vyvinout algoritmy pro realizaci metody "image stitching" pomocí autonomních bezpilotních helikoptér. Projekt je složen ze dvou částí. První je návrh algoritmu pro určení množiny pozic, z kterých musí být objekt vyfotografován tak, aby z nasnímaných fotografií bylo možné složit fotografii celého objektu. Druhá část je zaměřena na aplikaci plánovacích algoritmů pro nalezení cest, které efektivně propojují požadované pozice. Funkce navrženého systému bude ověřena pořízením fotografií v robotickém simulátoru a aplikací existující metody pro "image stitching" na nasbíraných datech. Práce je motivována fotografováním velkých objektů jako jsou malby, fresky či vitráže v prostředí s překážkami, kde nemůže být celý objekt zabrán na jedné fotografii s dostatečným rozlišením. Téma je součástí projektu dokumentace historických objektů (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/dronument).
Klíčová slova: ROS, UAV, drona, multirotorová helikoptéra, plánování, fotografování |
| Bibliography: | C. Peng and V. Isler, "Adaptive View Planning for Aerial 3D Reconstruction," 2019 International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2019, pp. 2981-2987.
J. Faigl, "An Application of Self-Organizing Map for Multirobot Multigoal Path Planning with Minmax Objective", Computational Intelligence and Neuroscience, vol. 2016, Article ID 2720630, 15 pages, 2016. |