| Description: | Rozvoj systémů bezpilotních helikoptér (UAV) pomohl k přechodu z otevřených venkovních prostředí do omezenějších vnitřních prostor. A to hlavně díky vylepšení přesnosti lokalizačních, navigačních a řídicích algoritmů v posledních letech. Paralelně se objevují nové možnosti využití autonomních rojů UAV ve vnitřních prostředí, což vede k vývoji algoritmů na vysoké úrovni zaměřených na plnohodnotné aplikační mise. Náš tým se zajímá zejména o mapování a dokumentaci historických budov za účelem posouzení stavu stropu, nástěnných maleb, soch, vitráží atd. Pro všechny vnitřní autonomní lety je zapotřebí spolehlivý odhad polohy UAV. Protože služby globálního navigačního satelitního systému (GNSS) obecně nejsou dostupné uvnitř, musí být UAV lokalizována pouze pomocí palubních senzorů. Jedním ze senzorů, které se široce používají pro lokalizaci UAV, je rotační laserový dálkoměr (LIDAR). Pro lokalizaci založenou na laserovém skenování existují dva základní přístupy: techniky zarovnávání skenů a metody zarovnávání významných prvků. Cílem tohoto projektu bude vyvinout systém simultánní lokalizace a mapování (SLAM) založený na zarovnávání významných prvků vydedukovaných z palubních dat. Systém bude číst laserové skeny z LIDARu, zpracovávat je, extrahovat stabilní prvky, najít odpovídající prvky v současně vytvořené mapě a odhadnout aktuální polohu UAV v mapě. Algoritmus detekce uzavření smyčky bude použit pro korekci driftu polohy po návratu do dříve navštívené části mapy. |
|---|
