| List |
| Topic: | Tvorba volumetrické mapy z malé bezpilotní helikoptéry |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | Ing. Tomáš Báča, Ph.D. |
| Announce as: | Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | V rámci projektu se student seznámí se systémem ROS a systémem pro řízení bezpilotních prostředků, který je používán ve skupině MRS [1]. Student poté provede rešerši existujících přístupů a nástroju pro tvorbu volumetrických map, jakými jsou např. Octomap [2, 3, 4]. Student se pokusí existující přístupy a systémy nasadit a v případě úspěchu provede jejich evaluaci z pohledu paměťové náročnosti, doby vkládání mračen bodů a doby kopírování sekce mapy. |
| Bibliography: | [1] Tomas Baca, Matej Petrlik, Matous Vrba, Vojtech Spurny, Robert Penicka, Daniel Hert and Martin Saska. The MRS UAV System: Pushing the Frontiers of Reproducible Research, Real-world Deployment, and Education with Autonomous Unmanned Aerial Vehicles. Journal of Intelligent & Robotic Systems 102(26):1–28, May 2021.
[2] Hornung, Armin, et al. "OctoMap: An efficient probabilistic 3D mapping framework based on octrees." Autonomous robots 34.3 (2013): 189-206. [3] Duberg, Daniel, and Patric Jensfelt. "UFOMap: An efficient probabilistic 3D mapping framework that embraces the unknown." IEEE Robotics and Automation Letters 5.4 (2020): 6411-6418. [4] Oleynikova, Helen, et al. "Voxblox: Incremental 3d euclidean signed distance fields for on-board mav planning." 2017 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS). IEEE, 2017. |