| List |
| Topic: | Robustní realizace plánů v multi-agentních systémech |
|---|---|
| Department: | Katedra kybernetiky |
| Supervisor: | IMR |
| Announce as: | Diplomová práce, Bakalářská práce, Semestrální projekt |
| Description: | Úloha multi-agentního plánování (Multi-Agent Path Finding) spočívá v nalezení optimální bezkolizní trajektorie pro skupinu mobilních agentů (robotů) ze startovní polohy do cílové.
Při vykonávání plánu nicméně může dojít k neočekávaným událostem, které znemožní realizovat plán tak, jak byl navržen. Proto je nutné během realizace sledovat, zda k takovýmto událostem došlo a následně plán opravit. Úkolem studenta tak bude: 1) Seznámit se se simulátorem pro multi-agentní plánování (https://github.com/Kei18/mapf-IR) 2) Implementovat nástroj, který z korektního plánu vyrobí nevalidní a upravit simulátor tak, aby s takovými plány uměl pracovat. 3) Implementovat algoritmus z článku [1] pro realizaci plánů a tento zakomponovat do simulátoru. 4) Provést experimentální ověření funkčnosti a vlastností implementovaného algoritmu a tyto zdokumentovat. Kontakt: kulich@cvut.cz, IMR |
| Bibliography: | [1] https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/8620328 |