Detail of the student project

List
Topic:Využití metod strojového učení pro zrychlení plánování pohybu
Department:Katedra kybernetiky
Supervisor:Ing. Vojtěch Vonásek, Ph.D.
Announce as:Bakalářská práce, Semestrální projekt
Description:


Cílem plánování pohybu je nalézt bezkolizní cestu/trajektorii pro objekt v prostředí s překážkami. Algoritmy plánování pohybu se nejčastěji používají v robotice (plánování pohybu manipulátorů, mobilních robotů, helikoptér atd.), při analýze v CAD systémech a také ve výpočetní biochemii. V posledním případě jsou algoritmy plánování používány např. v úlohách protein docking a protein folding. Součástí úlohy protein docking může být i analýza průchodnosti malých molekul skrz tzv. tunely v proteinech.

Cílem této práce je zrychlit algoritmy plánování pohybu 3D objektů (robotů, obecných 3D objektů a také jednoduchých modelů molekul) s využitím algoritmů strojového učení.
Klasické metody plánování pohybu jsou založeny na vzorkování konfiguračního prostoru. To může být problematické v případě, že je v prostředí hodně překážek. Plánování pak opakovaně naráží s objektem na překážky. V této semestrální práci je úkolem navrhnout způsob předcházení těchto častých kolizí s využitím již známých dat, na které budou aplikovány vybrané algoritmy strojového učení.

Předpoklady: dobrá znalost c/c++/python a práce v Linux/Unix prostředí, znalost programu Blender výhodou.
Modely robotů a molekul dodá vedoucí práce.

Responsible person: Petr Pošík