| Popis: | Pohyb kráčejícího robotu je realizován různými algoritmy chůze, běhu, či plížení. Volba pohybu vhodného pro určitý druh prostředí je ovliněna jeho charakterem, srukturou, přítomností objektů, atd. , které ovliňují průchodnost pro daný robot. Rozhodování o optimálním způsobu pohybu v daném prostředí je možné provádět na základě vytvořeného lokálního modelu - výškové mapy povrchu v okolí robotu a tím získat potřebná data pro adaptaci druhu pohybu a modifikaci řízení jednotlivých končetin pro danou konkrétní situaci.
Předmětem práce je návrh a ověření takového postupu, od kterého se očekává, že např. kráčející robot (hexapod) svými předními končetinami, vybavenými proximitními, či dotykovými/silovými sensory (popř. užitím laserového dálkoměru, či PMD hloubkové kamery) bude schopen vytvářet 3D mapu povrchu ve svém okolí. Tato informace následně poslouží k modifikaci řízení ostatních končetin (chůze) tak, aby robot překážky snadno přelézal (a nazakopával o ně, nepropadal se), popř. přizpůsobil způsob svou chůzi jiným vlastnostem podložky (kluzkost, zaboření se do podloží, atd.)
|
|---|