| Seznam |
| Téma: | Řízení redundantního svařovacího robotu |
|---|---|
| Vedoucí: | Ing. Vladimír Smutný Ph.D. |
| Vypsáno jako: | Diplomová práce,Bakalářská práce,Individuální projekt,Dobrovolná odborná práce,Semestrální projekt |
| Oponent: | vybírá se, pravděpodobně ing. Lukáš Malý z |
| Popis: | Navrhněte řízení průmyslového robotu pro svařování plastových nádrží. Robot má z důvodu zvětšení pracovního prostoru a vyhnutí se kolizím více než 6 stupnů volnosti. Navrhněte algoritmus, který pro zvolenou trajektorii, zadanou v kartézských souřadnicích, navrhne trajektorii v kloubových souřadnicích, která při respektování překážek v pohybu robotu a požadavku na plynulý pohyb robotu bude optimalizovat zvolené kritérium. |
| Pokyny: | Seznamte se s úlohou svařování plastových nádrží a s omezeními z toho plynoucími.
Seznamte se robotickým operačním systémem ROS. Seznamte se s problematikou řízení robotů s redundantní kinematikou. Najděte či navrhněte postup pro výpočet inverzní kinematické úlohy redundantního robotu za omezení optimalizující vhodně zvolené kritérium. Postup implementujte a odzkoušejte v simulátoru a případně na skutečném robotu, bude-li k dispozici. Výsledky zhodnoťte. |
| Literatura: | 1- Jazar, Reza N.: Theory of Applied Robotics, Springer 2010 2- ROS - dokumentace 3- Michal Kelemen, Ivan Virgala, Tomáš Lipták, Ľubica Miková, Filip Filakovský and Vladimír Bulej: A Novel Approach for a Inverse Kinematics Solution of a Redundant Manipulator, Applied Sciences 2018 4- Jingguo Wang, Yangmin Li and Xinhua Zhao: Inverse Kinematics and Control of a 7-DOF Redundant Manipulator Based on the Closed-Loop Algorithm, International Journal of Advanced Robotic Systems, Vol. 7, No. 4 (2010) |
| Realizace: | SW |
| Vypsáno dne: | 01.09.2020 |