List

Bachelor thesis:Systémy lokalizace mobilního robotu ( PDF )
Author:Mudrová Lenka
Supervisor:doc. Ing. Jan Faigl Ph.D.
Keywords:
Abstract:Bakalářská práce se zabývá problémem lokalizace mobilního robota, který je motivován řešením tohoto problému v rámci studentské soutěže Eurobot. Tento problém je řešen dvěma základními přístupy. V prvním přístupu je problém formulován jako úloha dead-reckoning, která pro odhad pozice robota používá data vyčtená z optických myší. Druhým přístup reprezentuje metodu založenou na využití externí lokalizační infrastruktury a problém je formulován jako úloha trilaterace, která pro odhad pozice robota používá tři vzdálenosti mezi robotem a externími majáky. Tyto dvě metody byly vybrány právě proto, že představují základní možné přístupy lokalizace mobilního robota, které mohou být použity v soutěži Eurobot. V práci je popsán základní princip metod a konkrétní řešení odhadu pozice mobilního robota v pracovním prostoru. Dále je poukázáno na několik praktických problémů, jako je například mechanické provedení systémů nebo vyčítání dat přenosným počítačem, které je nutné vyřešit pro správnou funkci použitých lokalizačních systémů. Zvolené metody lokalizace byly experimentálně ověřeny v řadě reálných experimentů blízkých reálnému pohybu robota v podmínkách soutěže Eurobot.
Submited:Jun 2010
More info: