| Abstract: |  Bakalářská práce se zabývá problematikou koordinace více mobilních robotů pohybujících se ve společném prostoru a jejím plánováním. Úlohou koordinace je, aby se roboty přemístily v prostoru z počáteční pozice do pozice cílové, aniž by došlo k jakékoliv vzájemné kolizi.
První část je věnována teoretickému rozboru koordinace robotů s pevně stanovenými cestami, kde se koordinace odvíjí pouze od možnosti pohybu a zastavování robotů na jejich fixních předem určených cestách.
V druhé části se lze seznámit s plánováním koordinace robotů na jim určených mapách cest, kde roboty nejsou omezeny pouze na pohyb a zastavování, ale i na možnost vybrat cestu, kterou se dostane z počátku do cíle.
Poslední část prezentuje experimenty popsaných algoritmů koordinace, které byly implementovány, přičemž je ukázána jejich funkčnost, vliv nastavení parametrů a možné problémy, které mohou nastat při uvedení do praxe.
|
|---|