| Abstract: |  Bakalářská práce se zabývá problémem plánování trajektorií mobilního robotu technikami RRT (Rapidly-exploring Ranodm Trees).
Kromě základní RRT techniky jsou představeny modifikace RRT-Bidirect, RRT-Connect, RRT-Blossom a RRT-Viability.
Tyto algoritmy byly implementovány a experimentálně ověřeny v úloze plánování trajektorie pro dva základní modely robotů (diferenciální a car-like) v různých prostředí.
V práci je také uvedena plánovací technika KPIECE, která je technice RRT velmi podobná, avšak místo náhodného vzorkování je použito deterministického výběru buňky (části stavového prostoru), ve které je teprve náhodně vzorkováno.
Mimoto byly popsané RRT techniky aplikovány v úloze Alpha Puzzle, který představuje standardní problém používaný pro porovnání různých plánovacích technik.
Charakter této úloh vyžaduje 3D vizualizace plánovací scény, proto je v práci stručně představena použitá vizualizační knihovna VTK.
V závěru práce jsou shrnuty dosažené výsledky a nastíněny možné směry dalšího studia plánovacích technik.
|
|---|