| Abstract: |  Cílem práce je popis a implementace chování mobilního robotu, které zarucuje
bezkolizní exploraci prostredí s tím, že robot bude navigován po saturovaných
generalizovaných Voroného diagramech. Práce popisuje Voroného diagramy, a
jejich saturovanou a zobecnenou variantu v L1 metrice. Prekážky v prostredí
jsou omezené, tak že je možné je aproximovat useckami s orientací n
2 ; 8n 2 Z.
Robot projíždející dopredu neznámým, pravoúhlým prostredím, tvorí topologickou
mapu prostredí. Nemálo duležitou vecí je overení použitelnosti strategií
v simulátoru a na reálném robotu. Tato metoda je vhodná pro navigaci robotu,
který má všesmerový dálkový senzor s omezeným dosahem a systém
poskytující globální informaci o poloze.
|
|---|