| Abstract: |  Tato práce se zabývá přístupy řešení problému autonomního průzkumu neznámého prostředí skupinou mobilních robotů. Hlavním cílem je porovnat vybrané metody průzkumu především z hlediska času průzkumu. V úloze multi-robotického průzkumu je hlavním řešeným problémem nalezení vhodného rozdělení cílů mezi jednotlivé roboty tak, aby bylo co nejefektivněji využito počtu robotů. Pro porovnání byly vybrány tři metody vycházející
z tzv. frontier-based přístupu, který definuje potencionální cílová místa k navštívení. První metoda je hladová, ve které je každému robotu přiřazen nejbližší cíl. Druhá metoda je založena na řešení problému přiřrazení n cílů mezi r robotů mad’arským algoritmem. Ve třetí metodě je problém přiřazení řešen jako úloha více obchodních cestujících, ve které je uvažováno přiřazení cílů z dlouhodobějšího horizontu plánování. Porovnání metod je založeno na vyhodnocení řady testů multi-robotického průuzkumu pro různá prostředí a nastavení metod. Mimoto je vyvinutý rámec pro multi-robotický průzkum experimentálně ověřen v reálném prostředí se dvěma roboty.
|
|---|