| Abstract: |  Cílem této práce je návrh řídící architektury pro bezpilotní čtyřrotorový vrtulník LinkQuad s ohledem na možnost jeho využití při verifikaci vlastností algoritmů pro plánování taktických misí postavených nad systémem AgentFly. Tento systém vyvíjený v Centru Agentních Technologií, FEL, ČVUT v Praze umožňuje simulaci a řízení týmů bezpilotních prostředků a to jak virtuálních, tak i reálných. LinkQuad je uzavřená platforma vybavená pokročilým autopilotem a přídavnými palubními počítači vyvíjená firmou UAS Technologies Švédsko. Z uživatelského hlediska však poskytuje jen základní letové funkce a pro její integraci do stávajícího systému bylo nutné navrhnout a implementovat architekturu, která by umožnila interakci s autopilotem LinkBoard, autonomní plánování letových trajektorií, interakci s uživatelem a komunikaci s ostatními entitami v systému. Navržené moduly byly implementovány v programovacím jazyku Java a běží na přídavném palubním počítači Gumstix a pozemním řídícím pracovišti. Vlastnosti a funkcionalita navržené architektury byly ověřeny sadou letových testů.
|
|---|