Abstract: | Kalibrace kamery je důležitý proces, během něhož zjišťujeme její parametry. Z těchto parametrů jsou pro účely této práce důležité především parametry vnitřní. Kalibrace probíhá na inerciálně stabilizované kamerové hlavici s možností rotace kamery ve dvou na sebe kolmých osách. Algoritmus kalibrace využívá možnosti otáčet kamerou a odečítat její polohu s dostatečnou přesností pro kalibraci.
Kalibrace vychází z poloh naměřených bodů v obraze a jim odpovídajících projekčních vektorů, které určíme na základě řízeného pohybu kamery. Z těchto dat nejdříve provedeme odhad parametrů kalibrační matice v nejjednoduším tvaru, který budeme dále zobecňovat do tvaru úplného. Pro zobecňování použijeme nelineární metody minimalizace.
|
---|