| Abstract: |  Tato bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorií pro bezpilotní prostředky. Existující přístupy často zanedbávají působení vlivů prostředí. Při reálném nasazení bezpilotních letounů však musíme počítat s vlivem větru. Za takových podmínek je pro bezpilotní letoun komplikované nebo dokonce nemožné letět po trajektorii, která byla naplánovaná bez ohledu na vítr. Práce popisuje návrh plánovacího algoritmu pro prostředí s konstantním větrem, který by řešil nevýhody stávajících přístupů. Navržené řešení je založeno na úpravě algoritmů využívajících Dubinsových křivek, kdy je upraven tvar zatáček a namísto původních kružnic se používají prodloužené cykloidy. To umožňuje implementovat algoritmus Accelerated A* pro plánování trajektorií neholonomních prostředků pohybující se v dynamickém spojitém prostoru s překážkami a konstantním větrem. Navržený koncept byl otestován v simulacích i na reálném letounu a výsledky byly porovnány s řešením, které zanedbává vliv větru.
|
|---|