| Abstract: |  Práce je zaměřena na navržení a implementování metody pro řízení heterogenních formací pozemních robotů a bezpilotních helikoptér. Cílem této metody je nalézt bezkolizní řešení a zachovat přímou viditelnost mezi členy formace pro potřeby relativní lokalizace formace. Dalším cílem práce je rozšíření této metody o predikci pohybu překážek. Toho je dosaženo navržením a integrováním vhodného řešení, které umožní formacím plánovat s uvažovanou znalostí pohybu dynamických překážek. Algoritmus vychází z techniky prediktivního řízení, která je na Katedře kybernetiky ČVUT v Praze používána pro řízení formace pozemních robotů. V práci jsou předloženy experimenty, které ověřují jak funkčnost rozšíření původní metody o bezpilotní helikoptéry, tak rozšíření metody o možnost predikce pohybu překážek. |
|---|