| Abstract: |  Cílem práce je navržení, implementace a verifikace algoritmu optimalizujícího tvar roje bezpilotních helikoptér (UAV – unmanned aerial vehicle) pro úlohy typu robotického dohledu. Za vstupní parametr algoritmu je považována mapa oblasti s vyznačenými regiony, které mají helikoptéry monitorovat. K jednotlivým územím je přiřazena prioritní funkce vyznačující, jak důležité je danou oblast hlídat. Výstupem algoritmu bude výsledná pozice helikoptér a trajektorie popisující pohyb helikoptér z výchozího umístění do těchto nalezených lokací. Popisovaný postup využívá modifikovaného algoritmu Particle Swarm Optimization (PSO). Jak výsledné pozice, tak nalezené trajektorie musí splňovat omezení daná pravidly robotického roje. Konkrétně musí respektovat omezení relativní lokalizace entit roje a dodržovat mezi entitami bezpečnou vzdálenost, aby bylo zabráněno kolizím. Algoritmus musí rovněž uvažovat kinematická omezení pohybu helikoptér.
|
|---|