List

Diploma thesis:Generování hladkých trajektorií ve 3D ( PDF )
Author:Blaha Martin
Supervisor:RNDr. Miroslav Kulich Ph.D.
Keywords:
Abstract:Tato práce se zabývá optimalizací počáteční trajektorie založené na efektivním výpočtu funkce vzdálenosti od překážek pro 3D prostředí. Nejprve je představen algoritmus pro tvorbu aproximací 3D Voroného diagramu, který je nutný k výpočtu funkce vzdálenosti trajektorie od překážky. Trajektorie je reprezentována B-spline křivkou. Následně je popsán algoritmus výpočtu funkce trajektorie od překážky založený na prohledávání do šířky. Při optimalizaci trajektorie jsou použita jako hodnotící kritéria vzdálenost trajektorie od překážek a délka trajektorie. Funkčnost navrženého algoritmu byla otestována na mapě tvořené sedmi kvádry, pro různé váhy funkce vzdálenosti od překážek a délky trajektorie. Návrhy na zlepšení jsou diskutovány.
Submited:May 2014
More info: