| Abstract: |  Bakalářská práce se zabývá navigací mobilních robotů, kteří se pohybují ve venkovním prostředí. Na začátku práce jsou shrnuty senzory běžně používané při řešení problému navigace robotů. Kromě senzorů jsou dále popsány základní techniky navigace - navigace na základě význačných bodů, podle mapy a vizuální navigace. Na základě toho je v další části uveden návrh vlastního navigačního systému, schopného autonomně vést robot do cílového bodu při současném respektování omezení prostředí. Návrh se opírá především o rozpoznávání cesty pomocí kamery, odometrii, GPS a magnetický kompas. Data ze senzorů jsou zpracována podle pravděpodobnostních modelů a slouží jako vstupní parametry algoritmu lokalizace na mřížce. Během návrhu byl kladen důraz na robustnost a využití běžně dostupných prostředků (mapy apod.). Nakonec jsou shrnuty dosažené experimentální výsledky a vlastnosti navrženého systému.
|
|---|