List

Bachelor thesis:Algorithms for navigation of swarm of unmanned helicopters and following a dynamic target in a complex environment ( PDF )
Author:Sekanina Tomáš
Supervisor:doc. Ing. Martin Saska Dr. rer. nat.
Keywords:
Abstract: Cílem této bakalářské práce bylo nastudovat metodu [2] escape behaviour a využítj i pro sledování pohyblivého cíle rojem MAV. Řídící model použitý v této metodě byl původně navrhnut pro fungování s překážkami ve tvaru koule a tak má být do tohoto algoritmu integrována metoda pro počítání vzdálenosti mezi MAV a libovolnou překážkou. Na závěr má být ověřena tato implementace simulacemi pohybu roje v kancelářském prostředí a prozkoumáno chování roje v úzkých uličkách. Vyvinutý algoritmus má být upraven tak, aby nedocházelo ke kolizím mezi jednotlivými letouny. Aim of this bachelor thesis was to study method [2] of escape behaviour and utilized it in a task of following a moving target by a swarm of MAVs. The control model used by this method was originally designed only for obstacles in shape of sphere and so into the algorithm is to be integrated a library for computing distance between the MAV and arbitrary obstacles. And finally to verify this implementation with simulations of movement of the swarm in an office environment and study behaviour of the swarm in narrow corridors. The developed algorithm should be improved to avoid collisions between individual quad-rotors.
Submited:May 2014
More info: