| Abstract: |  Bakalářská práce se zabývá problémem nalezení a implementace vhodného algoritmu simultánní lokalizace, mapování a detekce pohyblivých objektů. Motivací je nalezení polohy pohyblivých objektů a jejich filtrace ze vstupních dat jiného mapovacího algoritmu.
Zdrojem dat je laserový dálkoměr, pro určení polohy robotu je použit odometrický systém s upřesnením transformací získanou porovnáním meření dálkoměru algoritmem ICP.
V úvodu je úloha popsána zvláště pro část simultánní lokalizace a mapování a část detekce pohyblivých objektů, také jsou prezentovány výhody spojení obou úloh v jeden celek. Dále je přiblíženo zadání a cíle bakalářské práce.
Druhá kapitola se zabývá současným stavem problematiky ve světě a směry, kterými se výzkum ubírá. Podrobněji jsou popsány různé části úlohy při použití laserových dálkoměrů.
Třetí kapitola se zaměřuje na vlastní návrh algoritmu, důvody volby implementovaných postupů a podrobnosti řešení vzniklých problémů.
|
|---|