| Abstract: |  Formace mobilních robotů jsou jedním z aktuálních směrů výzkumu v mobilní robotice. Důležitou úlohou, kterou je nutné pro formace mobilních robotů řešit, je plánování pohybu. V bakalářské práci je popsáno plánování pohybu celé formace s využitím přístupu Leader-Follower, kdy je plán vytvořen pouze pro vedoucí robot, přičemž ostatní roboty si trajektorii odvozují na základě předepsaných pozic ve formaci. Pro řízení formace je použita metoda Model Predictive Control, jejíž hlavní a výpočetně nejnáročnější částí je optimalizace trajektorií. Vhodně zvolená inicializační trajektorie může významně ovlivnit jak kvalitu výsledného řešení, tak dobu optimalizace. V této práci byl navržen algoritmus pro nalezení počátečních trajektorií respektujících kinematická omezení robotů. Nalezení těchto trajektorií je řešeno geometricky. Vliv metod plánování cest na rychlost a kvalitu optimalizace byl experimentálně ověřen.
|
|---|