| Abstract: |  V této práci je navržena a implementována metoda segmentace sekvence hloubkových map na rovinu terénu a soubor planárních objektů. Vstupními daty určenými k segmentaci jsou hloubkové mapy získané z dopředu orientovaného páru kamer, který je umístěn na jedoucím vozidle. Metoda hledání roviny terénu v hloubkových mapách je stabilizována v čase pomocí Kalmanova filtru. Použitá metoda segmentace hloubkových map s využitím odhadnuté roviny terénu je založena na práci (PFEIFFER, D. – FRANKE, U. Towards a Global Optimal Multi-Layer Stixel Representation). Formulovaný optimalizační problém je vyřešen za využití dynamického programování. Implementační část bakalářské práce je realizována v programovacím jazyce aplikace Matlab. Metoda je otestována na sekvenci z reálného provozu.
|
|---|