| Abstract: |  Tato bakalářská práce popisuje vývoj a implementaci řídícího algoritmu modelu závodního vozidla v rámci technické soutěže Freescale Cup. Závodní dráha, vymezena bílým podkladem s černou vodící čárou, je snímána jednořádkovou kamerou umístěnou na vozidle, jejíž obraz je následně zpracováván za účelem detekce tvaru dráhy a na základě této informace se uzpůsobuje natočení předních kol řízené polohovým servomechanismem a rychlost otáčení hnacích stejnosměrných motorů. Pro návrh řídícího algoritmu byl v programu MATLAB/Simulink vytvořen zjednodušený matematický model vozidla. Algoritmus napsaný v jazyce C byl poté implementován do řídící jednotky a jeho výsledky zhodnoceny na základě chování matematického a reálného modelu vozidla.
|
|---|