| Abstract: |  Cílem této práce je vytvořit biologicky inspirovanou reprezentaci taktilních senzorů pomocí umělé neuronové sítě. Vytvořenou senzorickou mapu by mělo být možné použít pro reprezentaci taktilních senzorů humanoidního robota iCub. Neuronová síť musí ve výstupní vrstvě odrážet topologii taktilních senzorů. Další požadovanou vlastností neuronové sítě je schopnost učit se z trénovací množiny s více současnými doteky.
Navržená architektura neuronové sítě vznikla modifikací architektury samoorganizující se mapy (SOM). Vytvořený model neuronové sítě byl otestován na trénovací množině s více současnými doteky. Tato trénovací množina byla vygenerována počítačem. Neuronová síť byla dále otestována na trénovací množině vytvořené stimulací kůže robota iCub. V tomto případě byla kůže v každém okamžiku stimulována pouze na jednom místě. V obou případech výstupní vrstva naučené neuronové sítě dobře odrážela topologii taktilních senzorů.
Dosažené výsledky jsou dobrým předpokladem pro budoucí použití této neuronové sítě k vnitřní reprezentaci kůže humanoidních robotů či k počítačovým simulacím některých neurobiologických procesů.
|
|---|