| Abstract: |  Tato práce se zabývá kooperativním algoritmem pro řešení kolizí bezpilotních letadel. Analyzuje problém zabraňování kolizím a popisuje přístupy k jeho řešení. Je navržena deterministická verze algoritmu IPPCA. Následně je představeno vylepšení algoritmu, používající heuristický přístup pro generování letových plánů. Algoritmus IPPCA je spolu se svým rozšířením implementován. Nakonec je původní verze algoritmu porovnána se svojí vylepšenou verzí pomocí několika simulačních scénářů a konfigurací vylepšené varianty algoritmu. Výsledky ukazují, že heuristický přístup je schopen vyřešit hromadnou kolizi letadel pomocí průměrně dvoutřetinového množství generovaných letových plánů při zachování podobné kvality výsledných trajektorií letu. Navržený heuristický přístup má velice pozitivní dopad na množství generovaných letových plánů. Nicméně byl zaznamenán zvýšený počet přenesených letových plánů, čímž se toto rozšíření stává méně doporučitelným pro použití v letovém prostoru s vysokou hustotou komunikace.
This thesis deals with a cooperative algorithm for collision resolution among unmanned aerial vehicles (UAVs). It analyses the collision avoidance problem and describes approaches to its resolution. A deterministic version of the IPPCA algorithm is then designed. Subsequently, an improvement of the algorithm using heuristic approach to flight plan generation is proposed. Both IPPCA algorithm and its improvement are implemented. Finally, the original version of the algorithm is compared with its upgraded version using several simulation scenarios and configurations of the upgraded version. Results show, that the heuristic approach is able to solve a multi-airplane collision by generating two thirds the amount of flight plans on average while maintaining a similar quality of the resulted flight trajectories. The proposed heuristic approach has a very positive impact on quantity of flight plan generation. However, an increased volume of flight plan transfer has been recored, making the improved version less recommendable in airspace with high communication density.
|
|---|