| Popis: | Cílem této práce je vyvinout topologickou reprezentaci mapy pro přenos přes síť s nízkou šířkou pásma. Dron nasazený do komplexního neznámého prostředí během search and rescue mise je lokalizován pomocí 3D LiDARu, který v kombinaci s laser SLAMem poskytuje odhad všech 6 stupňů volnosti dronu v prostoru. Aby byla umožněna kooperace více robotů, musí být sdílena globální mapa mezi všemi agenty. Používané lokalizační, mapovací a plánovací algoritmy používají detailní, ale velké mapové reprezentace jako mračna bodů, polygonové sítě, voxely a octomapy. V search and rescue misích je šířka pásma omezeným zdrojem kvůli elektromagnetické interferenci, špatné decentralizaci sítě používaných bezdrátových sítí a nízkému dosahu přístupových bodů. Jelikož je šířka pásma sdílena s ostatními daty kritickými pro úspěch mise, reprezentace mapy musí co nejefektivnější. Topologické mapy zabírají málo místa a zároveň obsahují topologické informace nutné pro kooperativní průzkum. Úkolem je navrhnout efektivní topologickou mapu, implementovat algoritmus pro transformaci běžně používaných mapových reprezentací do navržené a použít tuto reprezentaci pro plánování kooperativního průzkumu neznámé oblasti týmem dronů. Toto téma je motivované úspěšnou účastí naší skupiny na prestižní SubT DARPA soutěži (http://mrs.felk.cvut.cz/projects/darpa), která probíhá v USA. |
|---|
