| Popis: | Cílem práce je vyvinout algoritmus pro slučování map z vizuálních SLAM metod. Vizuální SLAM systémy jsou hojně používány pro lokalizaci robotů a dronů v prostředích bez GPS díky levným a lehkým kamerám. Tyto algoritmy často obsahují techniku pro uzavření smyčky, která snižuje lokalizační chybu optimalizací grafu pozic při návratu do již navštíveného místa. Stejná technika může být použita pro fúzi lokálních grafů pozic jednotlivých členů UAV týmu pro získání odhadu pozic každého agenta v mapě se společným počátkem souřadného systému. Lokalizace ve společném souřadném systému je základem kooperačních misí, jelikož dovoluje optimalizaci potřebného času a zabraňuje kolizím mezi jednotlivými drony. Toto téma je motivováno soutěží MBZIRC (http://mrs.felk.cvut.cz/mbzirc2020), kde se naše skupina utkává s dalšími nejlepšími univerzitami z celého světa. |
|---|
